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![電動汽車電池高速裝箱并聯(lián)機器人系統(tǒng)設計.pdf_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/14/17/2ec83201-89c6-4132-ad75-1213b3549c35/2ec83201-89c6-4132-ad75-1213b3549c351.gif)
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文檔簡介
1、本文主要研究了用于電動汽車電池高速裝箱的X2并聯(lián)機器人系統(tǒng)的設計。該系統(tǒng)與現(xiàn)有的電動汽車電池裝箱方案相比,具有較大工作空間與機構體積比,機械性能良好,機構簡單,生產成本低,系統(tǒng)容易控制等優(yōu)點,主要工作和研究成果可概況如下:
(1)根據(jù)電動汽車電池高速裝箱過程中的特點,對該電池裝箱系統(tǒng)進行了總體設計,并給出了兩種的具體解決方案。
(2)建立了用于該電池裝箱的X2并聯(lián)機器人的運動學模型,對其進行了運動學設計;建立了該X2
2、并聯(lián)機器人的逆動力學模型,對其進行了動力學設計,并確定了伺服電機的參數(shù);根據(jù)該電池裝箱過程中電池及電箱的尺寸和限制,對該X2并聯(lián)機器人的尺寸以及關鍵部位的結構進行了設計;確定了其傳動系統(tǒng)結構,并選擇了合適的絲杠傳動機構。
(3)對電池抓取作業(yè)中電池和電箱內部結構的限制條件進行了分析,從而提出了符合該條件的電池抓取方案。然后根據(jù)該方案,設計出了該電池抓取末端執(zhí)行器的具體結構,并給出了總裝圖;另外還對該電池和電箱的傳送系統(tǒng)、電池抓
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