1、隨著科技的飛速發(fā)展，擬人機器人正在進入人們的視線，在社會生活和工業(yè)生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。雙足步行機構(gòu)是擬人機器人的主要部分，其行走性能起著關(guān)鍵性的作用;開展對雙足步行機構(gòu)的研究無論在理論上還是應(yīng)用方面都具有重要的意義。
　　 本課題對機器人的雙足步行機構(gòu)進行了建模和步態(tài)規(guī)劃研究，主要研究內(nèi)容包括:
　　 首先，參考人類步行原理，進行了雙足步行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計、自由度分配和主要參數(shù)的設(shè)計，主要包括髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)的設(shè)計。

2、
　　 其次，對雙足步行機構(gòu)進行了運動學(xué)分析:基于旋量理論完成了雙足步行機器人的正、逆運動學(xué)建模，分析了旋量法用于雙足步行機器人的優(yōu)勢與不足。
　　 然后，根據(jù)雙足機器人的運動和結(jié)構(gòu)特點，將機器人減化為一個倒立擺，分別對雙足機器人起步、中步、止步進行了離線的步態(tài)規(guī)劃，獲得了質(zhì)心的運動軌跡，用幾何法推到了關(guān)節(jié)坐標的解析表達式。
　　 最后，利用仿真軟件ADAMS建立了雙足機器人步行機構(gòu)的虛擬樣機，實現(xiàn)機器人雙足步行