1、體內(nèi)介入治療作為一種無痛苦、治療效率高、回復周期短的新型醫(yī)療技術(shù)，受到越來越多的關(guān)注和研究?？偨Y(jié)起來，體內(nèi)介入治療主要有以下四個應用方向:疏通心血管的堵塞，破壞人體局部病變組織，實現(xiàn)病情的診斷和精確藥物輸送投遞。要實現(xiàn)體內(nèi)介入治療，設計一種無線驅(qū)動和控制的微型機器人是關(guān)鍵所在。
　　外磁場作為一種容易產(chǎn)生的物理場，其對人體不會造成傷害，無副作用，使用的場合受環(huán)境的影響小，很適合微型機器人無線供能，實現(xiàn)驅(qū)動和控制的目的。目前外磁場驅(qū)

2、動和控制微型機器人的方式中，或者微型機器人結(jié)構(gòu)要求較高，設計加工較為困難，或者驅(qū)動效率不高，微型機器人控制方法復雜。針對以上一些問題，研究者們希望找到一種新的驅(qū)動方法。
　　粘滑運動作為一種驅(qū)動效率高，控制方法簡單，對微型機器人結(jié)構(gòu)要求低的新型驅(qū)動方式，在本文中被闡述和應用。以此為基礎(chǔ)，設計了一整套微型機器人外磁場驅(qū)動系統(tǒng)。本文首先闡述了粘滑運動原理，然后依此為理論基礎(chǔ)，用Pro/E設計了三對亥姆霍茲線圈兩兩正交的驅(qū)動平臺結(jié)構(gòu)。提