1、隨著世界范圍內的科學技術進步,機器人正以幾何級數的增長方式進入到人類生活的各個領域,從無人駕駛直升機到高速公路上的AGV(Automatic GuidedVehicle),從工業(yè)生產線上的機器人手臂到各式各樣的娛樂機器人和教學機器人,從低級智能到高級智能,從計算機仿真到實際的實驗系統(tǒng),機器人研究的發(fā)展勢頭越來越猛。但是,自主移動機器人如何在未知的、復雜的環(huán)境中自主規(guī)劃從起點到終點的路徑,并且躲避障礙始終是一個復雜的技術難題。因此,進行移

2、動機器人路徑規(guī)劃算法的研究,具有一定的理論意義和工程應用意義,而迷宮機器人是移動機器人的典型應用,也是檢驗路徑規(guī)劃算法較好的平臺。
　　 本文在研究移動機器人的歷史與現狀基礎上,重點在移動機器人避障與路徑選擇規(guī)劃中常用的算法中選取柵格法、勢場法、遺傳算法等方法進行分析比較;并以自行設計的一款微型機器人為例,探討了基于紅外感知的未知環(huán)境特征提取方法和安全避障距離選取的原則,給出了一種深廣結合算法的移動機器人避障策略;描述了深廣結合

3、算法在機器人迷宮地圖中最優(yōu)路徑規(guī)劃實現中的應用。本研究分為七個部分：第一章為緒論,闡述了研究背景、意義和國內外機器人發(fā)展和研究現狀,介紹本文的研究內容和研究思路；第二章介紹了幾種移動機器人路徑規(guī)劃方法；第三章簡述了自制迷宮機器人硬件的體系機構和控制原理,并著重強調了機器人的初始位置與移動機器人實現避障動作與路徑規(guī)劃的重要關系；第四章對移動機器人在地圖已知情況下路徑規(guī)劃算法的原理與具體實現做了介紹,并綜合傳統(tǒng)的搜索迷宮算法----深度優(yōu)先

4、搜索,廣度優(yōu)先搜索以及遺傳算法等經典的算法,給出一種改進的具有記憶能力的深廣結合的迷宮探索方法。此外,還介紹了紅外傳感器測距的工作原理及相應的避障基本動作；第五章對迷宮機器人的軟件實現進行了設計,按照模塊化的思想,將機器人各個功能按照模塊的要求分別編寫程序,并詳細分析了迷宮中遇到的八種路況,采用了路況記憶、死胡同記憶和轉向記憶,按照基于行為的反應準則,相應的做出了設計；第六章在分析移動機器人基于深廣結合算法在迷宮地圖中的路徑規(guī)劃的實現的