1、全景立體球視覺系統(tǒng)是一種將全景視覺與立體視覺優(yōu)點相結合的，能夠獲取完整的360°×360°全球域圖像信息以及全視場范圍內景物景深信息的新型視覺系統(tǒng)。本文針對該視覺系統(tǒng)的實現需求，提出了基于DSP+FPGA架構的硬件方案，介紹了硬件系統(tǒng)結構與工作原理，完成了系統(tǒng)控制部分與部分算法的實現，最后對系統(tǒng)的實現功能進行了測試。主要內容包括：
　　1、全景立體球視覺硬件系統(tǒng)設計方案的研究。提出了基于DSP+FPGA架構的硬件方案，針對方案中涉

2、及的各種技術內容進行了研究并分析了該硬件系統(tǒng)的可行性。
　　2、圖像采集與預處理單元。本單元采用FPGA芯片，實現了圖像的采集與預處理。其中，圖像采集模塊采用異步時鐘FIFO的方法避免了因跨時鐘域而產生的亞穩(wěn)態(tài)問題，同時為了保證采集的圖像不失幀，根據當前幀狀態(tài)設計了圖像采集狀態(tài)機。圖像預處理算法模塊結合當前預處理算法的發(fā)展，通過分析對比選擇出適合本視覺系統(tǒng)的算法，并根據算法中構造的窗口模板存在數據不完整的問題，采用鏡相優(yōu)化的方法輸

3、出了完整的3x3矩陣。
　　3、圖像緩存與傳輸單元。本單元采用DSP高速芯片，通過EDMA機制實現了圖像數據片內高速傳輸，并通過EMIF接口將圖像數據傳送至片外存儲單元進行乒乓緩存處理，將圖像數據一幀幀的傳送到圖像處理單元進行圖像校正、匹配等復雜處理。最終，將處理后的圖像數據通過EMAC接口傳送至顯示終端，實現了圖像數據的實時處理。
　　4、實驗仿真與驗證。搭建了實驗平臺以驗證全景立體球視覺相機的可行性，對相機局部和整體功能