1、隨著社會的進(jìn)步、經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，科學(xué)與技術(shù)也在與時俱進(jìn)，載具作為人們?nèi)粘Ｉa(chǎn)、生活必不可少的交通、運輸和探測工具，也在隨著時代的發(fā)展而進(jìn)步。作為載具的發(fā)展趨勢，無人載具在軍事、生產(chǎn)、生活和地外行星探索領(lǐng)域發(fā)揮著巨大的作用。無人載具不需要人的操作和干預(yù)，能夠自動根據(jù)載具前方的情況改變駕駛方向和速度，在生產(chǎn)和生活中避免了由于人的誤操作導(dǎo)致的駕駛問題，在軍事上避免了人員傷亡，因此無人載具的發(fā)展具有重要意義。本文從硬件、雙目視覺原理與相機(jī)標(biāo)定、算法

2、、軟件實現(xiàn)四個方面對無人載具自主導(dǎo)航視覺系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。
　　 設(shè)計了硬件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)的核心處理器采用高性能DSP，選擇高性能CMOS圖像傳感器，選擇高速、低功耗CPLD進(jìn)行圖像采集時序控制，結(jié)合FLASH和SDRAM存儲程序和數(shù)據(jù)，實現(xiàn)雙目圖像的采集和處理。
　　 介紹了雙目視覺原理并設(shè)計了雙目相機(jī)現(xiàn)場標(biāo)定方法?；谌菧y量原理，雙目立體視覺理論上能夠準(zhǔn)確地計算出場景中的事物相對于雙目相機(jī)的三維坐標(biāo)。在測量的過程中，

3、需要準(zhǔn)確地求出場景中的事物在雙目圖像中相對距離即視差。重點研究了視差的計算方法。研究了攝像機(jī)的成像數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了一種基于張氏平面標(biāo)定法的現(xiàn)場雙目相機(jī)標(biāo)定方法的原理以及標(biāo)定過程，給出了標(biāo)定結(jié)果。
　　 設(shè)計了一種適合DSP嵌入式平臺實現(xiàn)的實時算法。算法首先采用DoG算子對圖像進(jìn)行預(yù)處理，濾除高頻噪聲和直流分量，采用簡單、高效的SAD算法計算雙目匹配開銷，采用WTA算法進(jìn)行視差判決，將不可靠的匹配點剔除，得到可靠的視差圖。