1、以模塊化設(shè)計(jì)思想開發(fā)基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動控制平臺，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙操作運(yùn)行、機(jī)器人作業(yè)環(huán)境實(shí)時(shí)數(shù)字圖像監(jiān)控和高清拍照存儲是本課題的主要研究內(nèi)容。在理論與實(shí)踐結(jié)合的基礎(chǔ)上完成運(yùn)動控制平臺三個(gè)部分的硬件設(shè)計(jì)與軟件開發(fā)：機(jī)器人伺服驅(qū)動器、機(jī)器人主控單元、機(jī)器人遙操作臺。
　　 根據(jù)系統(tǒng)功能進(jìn)行了需求分析與方案設(shè)計(jì)。在分析了MOS場效應(yīng)管搭建H驅(qū)動橋的死區(qū)時(shí)間、正交碼盤測速方法、面向?qū)ο蟮乃枷朐O(shè)計(jì)數(shù)字PID算法后，實(shí)現(xiàn)了基于D

2、SP的機(jī)器人伺服驅(qū)動控制器。設(shè)計(jì)了以STM32F407為核心控制器的主控單元模塊，在主控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了SD卡大容量存儲、數(shù)字?jǐn)z像頭圖像采集、無線數(shù)據(jù)傳輸與控制、通信接口設(shè)計(jì)、機(jī)器人電源管理；設(shè)計(jì)了以搖桿電位器為輸入裝置的機(jī)器人遙操作臺，在分析JPEG解碼算法的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了在嵌入平臺上的圖片實(shí)時(shí)解碼與顯示。研究了電子系統(tǒng)的輻射效應(yīng)和加固原理，并針對運(yùn)動控制平臺中的關(guān)鍵電子元件給出了選型指導(dǎo)。研究了電磁干擾與電磁耦合途徑，設(shè)計(jì)了電子系統(tǒng)屏蔽方