1、傳統(tǒng)的足式機器人多由剛性構(gòu)件組成，因此承載能力、速度以及穩(wěn)定性受到了極大限制。研究表明，通過在機器人中加入柔性構(gòu)件，可以簡化機器人動態(tài)運動控制，提高機器人的行走穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性。
　　針對剛性四足爬行機器人在動態(tài)行走時所出現(xiàn)的軀體姿態(tài)不平穩(wěn)等問題，本文提出了一種具有變截面剛度的全局柔順脊柱的仿嬰兒四足爬行機器人機構(gòu)方案，采用基于生物神經(jīng)控制機理的運動控制算法，進行了動力學仿真分析，搭建了實驗平臺，完成了仿嬰兒四足爬行機器人的行走實驗

2、和性能評價，完成的具體工作如下:
　　提出了具有6個主動自由度的仿嬰兒爬行四足機器人機構(gòu)方案。
　　設計了具有變截面剛度的全局柔順脊柱以及弧狀彈性腿部，采用偽剛體模型完成了柔順脊柱、弧狀腿部的機械特性參數(shù)的設計計算。
　　建立了基于生物神經(jīng)控制機理的中樞模式發(fā)生器(CPG)模型，作為仿嬰兒四足爬行機器人的運動控制器。
　　建立了仿嬰兒四足爬行機器人虛擬樣機并完成了yaw向大柔順脊柱和剛性脊柱的對比仿真。