1、實(shí)時(shí)系統(tǒng)的硬件可靠性隨著電子技術(shù)的發(fā)展一直在大幅度提高，實(shí)時(shí)軟件的核心調(diào)度算法及其可靠性成為瓶頸。調(diào)度算法一直是實(shí)時(shí)系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容。容錯(cuò)技術(shù)作為保障實(shí)時(shí)軟件可靠性的重要技術(shù)手段，已經(jīng)成為實(shí)時(shí)系統(tǒng)研究的關(guān)鍵問(wèn)題。
　　首先介紹了嵌入式系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，然后詳細(xì)介紹了經(jīng)典的靜態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)度算法和動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)度算法。在分析調(diào)度算法的主要問(wèn)題基礎(chǔ)上，對(duì)容錯(cuò)實(shí)時(shí)調(diào)度算法進(jìn)行了深入地研究。
　　改進(jìn)了經(jīng)典靜態(tài)調(diào)度算法RMS，使其能在復(fù)雜的情

2、況下處理各種類(lèi)型任務(wù)并具有很好的實(shí)時(shí)性。將改進(jìn)的算法和P/B容錯(cuò)技術(shù)結(jié)合在一起，該算法能夠處理非周期和周期任務(wù)并有容錯(cuò)能力，提高了系統(tǒng)的可靠性和處理器的利用率。
　　研究經(jīng)典動(dòng)態(tài)調(diào)度算法EDF，結(jié)合PFair分組調(diào)度算法，把多處理器和任務(wù)分別進(jìn)行分組。在全局上運(yùn)用PFair算法，在單個(gè)處理器上運(yùn)行EDF算法，并結(jié)合容錯(cuò)技術(shù)形成PEP算法。該算法通過(guò)對(duì)處理器分組，降低了PFair算法時(shí)間消耗，在不降低算法的容錯(cuò)能力的前提下，提高了系