1、欠驅(qū)動移動機器人系統(tǒng)由于減少了驅(qū)動器數(shù)目，使其具有重量小、能耗低的優(yōu)點，但同時也給其運動控制增加了難度。隨著桁架結(jié)構(gòu)使用范圍的擴大，人們對于能夠在桁架環(huán)境中移動的機器人產(chǎn)生了需求。移動機器人抓住桁架桿時，由于抓桿處沒有驅(qū)動器驅(qū)動機器人繞著桁架桿轉(zhuǎn)動，機器人依靠重力通過前后擺動來實現(xiàn)移動，這時機器人的手爪與桁架桿形成了一個欠驅(qū)動關節(jié)。本文從這里出發(fā)，對兩桿的欠驅(qū)動抓握桁架移動機器人在桁架環(huán)境中的移動進行了研究。
　　本文首先分析了兩

2、桿欠驅(qū)動移動機器人在桁架環(huán)境中運動過程。結(jié)合本實驗室已有的手爪，對其進行改進，在手爪中增加了摩擦輪傳動機構(gòu)來測量欠驅(qū)動移動機器人的手爪相對桁架桿的轉(zhuǎn)動角位移。完成兩桿欠驅(qū)動移動機器人的結(jié)構(gòu)本體設計，并進行加工裝配。
　　其次，對兩桿欠驅(qū)動移動機器人進行了運動學分析和動力學分析。在動力學分析的基礎上研究了兩桿欠驅(qū)動移動機器人主動關節(jié)和欠驅(qū)動關節(jié)之間的動力學耦合。建立機器人三維樣機模型，并對機器人在不同初始位置開始運動的情況進行了運動