1、本文研究工作源于實(shí)際生活中對(duì)于遠(yuǎn)程控制機(jī)器人完成惡劣條件下移動(dòng)任務(wù)的實(shí)際需要以及機(jī)器人無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制理論與優(yōu)化研究的需求。基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)集成平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)本地控制臺(tái)對(duì)遠(yuǎn)程無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機(jī)器人硬件平臺(tái)行走的控制、攝像頭角度的調(diào)節(jié)、遠(yuǎn)程的視頻采集、遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)位置信息及行進(jìn)軌跡在本地網(wǎng)絡(luò)地圖中的顯示，可滿足實(shí)際應(yīng)用中對(duì)于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)集成平臺(tái)的基本需求。
　　本文主要工作內(nèi)容如下：
　　(1)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了基于

2、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中控制指令傳輸協(xié)議的研究以及控制指令包格式的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了操作人員遠(yuǎn)程無(wú)線控制機(jī)器人硬件平臺(tái)行進(jìn)與攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的基本功能，并且利用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動(dòng)避撞功能。
　　(2)利用微軟DirectShow技術(shù)，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控子系統(tǒng)。搭建了遠(yuǎn)程服務(wù)器端到本地客戶端的無(wú)線視頻傳輸框架，通過(guò)對(duì)視頻傳輸協(xié)議的分析研究，開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)了視頻監(jiān)控子系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)發(fā)送過(guò)濾器與網(wǎng)絡(luò)接收過(guò)濾器。并

3、借助LeadTools第三方編解碼過(guò)濾器成功實(shí)現(xiàn)了服務(wù)器端的視頻編碼以及客戶端的視頻解碼，完成了遠(yuǎn)程視頻采集、編碼視頻傳輸、本地視頻解碼顯示及存儲(chǔ)等功能。
　　(3)利用Google Maps API設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了基于網(wǎng)絡(luò)地圖的機(jī)器人定位信息顯示子系統(tǒng)，利用本地接收到的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)定位信息完成了遠(yuǎn)程機(jī)器人平臺(tái)實(shí)時(shí)位置、行進(jìn)軌跡在本地網(wǎng)絡(luò)地圖中的顯示功能。
　　(4)對(duì)基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)、遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控子系統(tǒng)、基于網(wǎng)絡(luò)地

4、圖的機(jī)器人定位信息顯示子系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)集成，完成了系統(tǒng)的整體功能。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)集成平臺(tái)的客戶端、服務(wù)器端控制程序，形成了一套集機(jī)器人遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控、遠(yuǎn)程地圖定位等功能于一體的控制信息平臺(tái)。
　　本文研究結(jié)果表明，基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)集成平臺(tái)具有可行性與良好的發(fā)展前景，能夠適用于高速無(wú)線網(wǎng)絡(luò)覆蓋下的惡劣環(huán)境探索，廠區(qū)、社區(qū)巡邏等任務(wù)，并且可為無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制理論的研究與實(shí)踐提供良好的支撐平