1、虛擬人技術(shù)作為一項(xiàng)新技術(shù),主要應(yīng)用于汽車、飛機(jī)等復(fù)雜產(chǎn)品的數(shù)字化設(shè)計(jì)及虛擬測試過程中。在這些設(shè)計(jì)與測試過程中,由于虛擬人技術(shù)的應(yīng)用從而能極大地縮短了產(chǎn)品的研究周期,進(jìn)而降低了研究成本。本課題的研究目的為建立一個(gè)符合中國人人體尺寸的虛擬人肩部模型,因?yàn)榧绮磕Ｐ褪翘摂M人擁有工作能力的基礎(chǔ),只有通過肩部模型的運(yùn)動(dòng)才能將虛擬手運(yùn)動(dòng)到指定的位置,.完成抓取虛擬物體和虛擬工具的動(dòng)作。
　　本論文首先從解剖學(xué)的角度分析了人體肩部的骨骼結(jié)構(gòu)以及運(yùn)

2、動(dòng)特性,并依據(jù)中國人人體尺寸標(biāo)準(zhǔn)GB10000-1988建立虛擬人肩部骨骼模型。本論文第二部分建立了一個(gè)八個(gè)自由度的虛擬人肩部模型,并針對(duì)該模型進(jìn)行了位姿變換矩陣的建立以及運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的研究。該部分的研究主要包括:研究虛擬人肩部位姿變換矩陣的建立;研究替代球關(guān)節(jié)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的不同串聯(lián)順序?qū)μ摂M人肩部模型位姿變換矩陣的影響;研究關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與虛擬人肩部模型運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的關(guān)系。本論文的第三部分為虛擬人肩部模型的上肢上舉運(yùn)動(dòng)的仿真,分別利用ADAM