1、直角坐標(biāo)機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人重要分支,以其高精度,強(qiáng)負(fù)載,壽命長(zhǎng)等特點(diǎn),被廣泛用于精密加工、工業(yè)自動(dòng)化以及新興的3D打印等領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研究主要集中在軌跡規(guī)劃,運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,誤差補(bǔ)償三個(gè)方面。現(xiàn)有控制器有三種形式:基于單片機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器,基于PC的運(yùn)動(dòng)控制器,基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制模塊。
　　課題提出一種基于ePLC(embedded PLC或者expend PLC)并引入CAD在線編程技術(shù)的控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制。

2、該系統(tǒng)將原有梯形圖開發(fā)方式中的路徑規(guī)劃和參數(shù)的調(diào)整剝離出來(lái)在CAD中完成。ePLC支持CASS開發(fā)平臺(tái),具有硬件可定制,功能可擴(kuò)展的特點(diǎn)。CAD軟件格式多樣,課題選用PLT格作為軌跡載體文件。
　　課題使用三個(gè)軟件平臺(tái)。AutoCAD中完成軌跡的規(guī)劃。CASS梯形圖開發(fā)平臺(tái)完成功能塊程序的開發(fā)。HPGL程序編譯器完成PLT格式文件到目標(biāo)文件的編譯。HPGL程序編譯器具有編輯、編譯、下載、編譯錯(cuò)誤提示等功能。硬件采用自主研發(fā)的CAS

3、S-EPLC70A型ePLC。
　　在ePLC中引入HPGL語(yǔ)言,需要完成3部分工作:接口設(shè)計(jì)、線程分配以及驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。
　　1)接口設(shè)計(jì)包括三部分內(nèi)容:編譯、內(nèi)存分配、程序下載。編譯過(guò)程即將HPGL程序轉(zhuǎn)化為與功能塊程序一一對(duì)應(yīng)的目標(biāo)文件。內(nèi)存的分配指FLASH和RAM的分配,實(shí)現(xiàn)HPGL程序、梯形圖程序以及引擎相互之間的協(xié)調(diào)以及確保數(shù)據(jù)間的安全性。程序下載方式分為調(diào)試模式和發(fā)布模式。
　　2)線程分配根據(jù)三級(jí)線程搶占