1、汽車試驗用駕駛機器人是用于汽車道路工況試驗和在轉(zhuǎn)鼓試驗臺上進(jìn)行的汽車駕駛操縱性、經(jīng)濟(jì)性、動力性、耐久性、排放性能等試驗的汽車駕駛機器人。該機器人可以對汽車換擋手柄、油門、離合器和制動踏板等進(jìn)行協(xié)調(diào)操作，從而達(dá)到替代人類駕駛員駕駛汽車進(jìn)行試驗的目的。
　　本文在分析駕駛機器人功能需求的基礎(chǔ)上，提出了一套比較完善的總體控制模型，此模型從控制的角度出發(fā)把駕駛機器人分為決策級、協(xié)調(diào)級、驅(qū)動級。
　　在驅(qū)動級中，本文對換擋機械手的機構(gòu)

2、進(jìn)行了設(shè)計并進(jìn)行了原理樣機的仿真與虛擬實驗。結(jié)果表明該換擋機械手完全實現(xiàn)了換擋動作的解耦，結(jié)構(gòu)緊湊，具有很高的實用性。通過詳細(xì)的建模與仿真對制動機械腿、離合與油門機械腿進(jìn)行了方案論證，通過實驗驗證提出了制動機械腿氣壓位置伺服系統(tǒng)中摩擦力補償?shù)姆椒ǎㄟ^工作點線性化對氣動系統(tǒng)的特性進(jìn)行了分析，運用分段變增益的控制算法解決了氣動系統(tǒng)由于非對稱缸引起的正反向運動不對稱問題。通過古典控制理論設(shè)計了離合與油門機械腿永磁同步伺服電機位置控制系統(tǒng)中三

3、個環(huán)的控制器。
　　在協(xié)調(diào)級中，本文對駕駛員的駕駛行為進(jìn)行了合理的簡化，提出協(xié)調(diào)級中換擋邏輯控制器的控制算法并對其進(jìn)行了仿真實現(xiàn)。
　　在決策級中，本文基于預(yù)瞄—跟隨控制理論設(shè)計出了運用于車速跟蹤控制的駕駛員車速跟蹤控制器，從車輛的動力學(xué)出發(fā)，推導(dǎo)了動力性換擋與經(jīng)濟(jì)性換擋兩種換擋策略中的具體算法實現(xiàn)。
　　最后，將建立的駕駛機器人的各個子模型與基于AVL CRUISE軟件的車輛模型進(jìn)行了聯(lián)合仿真，對車輛跟蹤控制器與換擋