1、隨著人們生活水平的不斷提高，傳統(tǒng)類型的機(jī)器人已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需求，因此，可重構(gòu)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)越來越明顯，受到人們的重視?？芍貥?gòu)機(jī)器人根據(jù)任務(wù)和環(huán)境的不同能夠快速自動(dòng)的改變構(gòu)形，這一特點(diǎn)對(duì)于人們要求機(jī)器人在復(fù)雜、危險(xiǎn)的作業(yè)環(huán)境下工作，提供了更加多元化的幫助。因此對(duì)其研究對(duì)于社會(huì)及人類的生產(chǎn)生活有十分重要的意義。
　　首先，對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)建模。將可重構(gòu)機(jī)器人模塊劃分為幾種類型，根據(jù)每一種模塊按照其特點(diǎn)及參數(shù)建立了可重構(gòu)機(jī)器人

2、模塊庫(kù)，用于查找和選擇需要的機(jī)器人模塊類型及參數(shù)，并且根據(jù)每種模塊的不同，建立了各個(gè)模塊的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和統(tǒng)一的能夠自動(dòng)建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過VC界面仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模的方法的正確性。
　　其次，對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行研究。根據(jù)工作空間求解過程中多連域的問題，按照構(gòu)形平面的定義及劃分方法，采用極坐標(biāo)的形式，通過極大值和極小值的求解過程，給出了工作空間的求解方法，并且根據(jù)粗搜索和細(xì)搜索結(jié)合的方式自動(dòng)求解了可重構(gòu)機(jī)器人的工作

3、空間。
　　再次，對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解。根據(jù)統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，建立起整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并通過仿真驗(yàn)證了該模型的正確性。通過研究加權(quán)的空間矢量投影的方法，求解出了空間矢量加權(quán)值，給出了空間矢量夾角與關(guān)節(jié)角的關(guān)系，解決了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的問題。
　　最后，研究了可重構(gòu)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃問題。在分別介紹了典型的直線軌跡規(guī)劃和圓弧軌跡規(guī)劃之后，重點(diǎn)研究了樣條曲線類型的軌跡規(guī)劃的方法，通過給定曲線上的點(diǎn)即可得到樣條曲線，