1、本文針對傳統(tǒng)閥控電液伺服系統(tǒng)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、節(jié)流損失大、發(fā)熱嚴(yán)重、油液過濾精度要求高等問題，建立了以伺服電機(jī)直驅(qū)雙向定量泵的閉式泵控電液伺服系統(tǒng)。采用理論與實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的研究方式，對直驅(qū)泵控壓力伺服系統(tǒng)建模、仿真以及自適應(yīng)模糊 PID控制技術(shù)進(jìn)行了較為系統(tǒng)的研究。
　　總結(jié)了直驅(qū)泵控液壓伺服控制系統(tǒng)工作原理和性能特性，分析了基于伺服電機(jī)驅(qū)動雙向定量泵的閉環(huán)容積控制回路實(shí)現(xiàn)方法，并提出了一種增加補(bǔ)油系統(tǒng)來解決差動式液壓缸回路流量不平衡與

2、低壓腔存在負(fù)壓的問題。完成了直驅(qū)泵控系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺的電器連接、硬件選型，建立了壓力伺服控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。
　　分析了直驅(qū)泵控系統(tǒng)各模塊的性能，對其中的死區(qū)、飽和等非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行了簡化處理，建立了直驅(qū)泵控壓力伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，討論了系統(tǒng)參數(shù)變化對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。結(jié)果表明：系統(tǒng)正反兩個(gè)方向運(yùn)行時(shí)性能特性存在明顯差異；系統(tǒng)增益參數(shù)KPID對系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)態(tài)精度有著顯著影響；系統(tǒng)負(fù)載參數(shù)M和K分別影響著系統(tǒng)的穩(wěn)定性

3、和響應(yīng)的快速性。
　　在MATLAB/Simulink平臺上，采用壓力閉環(huán)PID控制方法對直驅(qū)泵控系統(tǒng)階躍響應(yīng)和曲線跟蹤進(jìn)行了仿真研究，獲得了PID各個(gè)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)速度、穩(wěn)態(tài)精度、超調(diào)量以及調(diào)整時(shí)間等的影響規(guī)律。討論了自適應(yīng)模糊控制的原理與實(shí)施方法，完成了自適應(yīng)模糊PID控制器的設(shè)計(jì)。通過仿真研究了系統(tǒng)在不同負(fù)載特性下伺服控制特性，結(jié)果表明：直驅(qū)泵控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)壓力伺服控制與跟蹤，自適應(yīng)模糊 PID控制器的控制性能優(yōu)于 PID控制

4、器，能顯著調(diào)高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，控制精度與抗參數(shù)變化的能力。
　　在LabVIEW和WPLSoft軟件平臺上開發(fā)出了數(shù)據(jù)采集、串口通信、信號接收與發(fā)送等程序。并在實(shí)驗(yàn)臺上完成了壓力閉環(huán)PID控制器和自適應(yīng)模糊PID控制器的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)給定目標(biāo)壓強(qiáng)信號為階躍信號形式時(shí)，壓力閉環(huán)PID控制器和自適應(yīng)模糊PID控制器的跟蹤實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明不同 PID控制器參數(shù)下系統(tǒng)的響應(yīng)速度、控制精度和穩(wěn)態(tài)誤差有所不同，相對于傳統(tǒng)壓力閉環(huán)PID控制，自適