1、下肢外骨骼助行機器人是可穿戴在操作者身體外部的一種機械裝置。外骨骼機器人可以用于增強人體的承載能力或用于幫助患者進行康復訓練。外骨骼助行機器人技術包含了人機工程學、機構學、機器人學、仿生學、控制學、傳感技術、信號處理等學科，強調人機結合、優(yōu)勢互補。穿戴式下肢外骨骼助行機器人的成功研制將在輔助醫(yī)療設備、單兵軍事作戰(zhàn)裝備、重勞動工作、新型環(huán)保代步工具等方面發(fā)揮著重要作用，有著廣泛的應用前景。
　　隨著科學技術的發(fā)展，下肢殘障人士對能夠

2、實現(xiàn)正常行走、提高生活質量的需求的在逐漸增強。針對這一需求，本文研究的是可用于幫助下肢殘疾患者進行康復訓練和實現(xiàn)行走的外骨骼助行機器人。本項研究是江蘇省自然科學基金項目“主被動混合驅動的非完整約束助行機器人研究”的資助下開展的。具體內容有以下幾個方面：
　　1.人體步態(tài)分析。通過運動捕捉實驗，采集人體在步行過程中的關節(jié)運動參數(shù)，根據實驗數(shù)據進行人體步態(tài)分析，為機構設計提供基礎。
　　2.機器人動力學分析。本文對助行機器人進了

3、動力學分析。應用拉格朗日動力學方程建立動力學模型，利用matlab對機器人各主要關節(jié)進行驅動力、驅動功率等的計算。同時在ADAMS環(huán)境建立機器人模型，進行動力學仿真，將兩種模型的仿真計算結果進行對比，驗證所建立的數(shù)學模型的正確性。
　　3.助行機器人結構設計。依據動力學分析結果，設計助行機器人的結構。根據各關節(jié)的驅動力、運動范圍等要求，對機器人的驅動器、關節(jié)結構等進行設計。對機器人結構中的關鍵零部件進行強度分析。
　　通過以