1、本文研究了基于無線射頻識別技術（Radio Frequency Identification，RFID）的單件生產實驗系統(tǒng)中的機械手運動控制，及該系統(tǒng)的運行過程中的死鎖避免方法。
　　 在這一系統(tǒng)中，實現了對單件生產過程的實時監(jiān)控，從而可以對系統(tǒng)內每個產品的生產過程進行精確控制，使得每個產品的生產盡可能按照預先制定的生產調度方案在交付期之前完成。該系統(tǒng)主要由可編程控制器（PLC）、個人計算機、基于RFID技術的數據采集終端設備和

2、GRB3014四自由度機械手組成。
　　 首先研究在單件生產實驗系統(tǒng)中，機械手的運動控制實現。在該系統(tǒng)中，機械手的作用就是按照上位機的生產調度指令完成零件在各機器、讀寫器與緩沖區(qū)之間的搬運工作。本文設計了機械手的運動函數，并把這些運動函數生成一個動態(tài)鏈接庫，然后在機械手控制程序中調用動態(tài)鏈接庫中的運動函數。為實現機械手的運動控制，首先建立了本實驗系統(tǒng)的Petri網模型，獲得正確的控制邏輯；然后設計了機械手控制函數，并實現了與上位

3、機的進程間異步通信，從而逐條解析并執(zhí)行調度指令。
　　 其次研究單件生產系統(tǒng)死鎖避免方法及系統(tǒng)參數對死鎖產生次數的影響。由于單件生產實驗系統(tǒng)的實物部分規(guī)模有限，所以通過建立仿真模型來擴大系統(tǒng)規(guī)模，從而形成由多個加工單元構成的單件生產系統(tǒng)。為此，首先建立單件生產系統(tǒng)仿真部分的Petri網模型，然后根據Petri網模型來設計仿真程序。在本系統(tǒng)中，采用了面向對象的離散事件仿真方法及基于事件掃描法的狀態(tài)更新策略。利用了“向前看（look

4、-ahead）”的方法進行死鎖預報及預防，這種方法可以減少死鎖發(fā)生次數。在這一死鎖避免策略的基礎上，通過仿真研究了死鎖產生次數與生產規(guī)模、最大允許在制品數量和緩沖區(qū)容量及其分配的定性關系。仿真實驗結果表明：增加機械手的數量或增加緩沖區(qū)的容量能有效地減少死鎖次數；緩沖區(qū)容量及其分配應隨機器的加工時間不同而調整，加工時間短的機器的緩沖區(qū)容量應稍小，加工時間長的機器的緩沖區(qū)容量應稍大；并且系統(tǒng)最大允許在制品數量為所有機器的緩沖區(qū)的容量之和的8