1、穿戴式助行裝備是以人為主，機(jī)器為輔的人機(jī)一體化機(jī)械裝置，其作用是通過(guò)對(duì)人體步行信息的采集，完成對(duì)步行狀態(tài)的分析，并使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照人體步行趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)，輔助人體的步行。人體步行是一個(gè)非常復(fù)雜的狀態(tài)，但其在一定范圍內(nèi)可以看做一個(gè)周期性的活動(dòng)，通過(guò)分析這種周期性可以為可穿戴式助行裝備提供執(zhí)行參考依據(jù)。值得一提的是，助行裝備往往是一個(gè)相互協(xié)同關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)，合理的設(shè)計(jì)每一部分是其達(dá)成設(shè)計(jì)目標(biāo)的必要條件，其中如何采集人體步行狀態(tài)以及利用什么方式驅(qū)動(dòng)輔助裝

2、備的運(yùn)動(dòng)是穿戴式助行裝備的設(shè)計(jì)重點(diǎn)。
　　本文從這兩個(gè)方面去探討了一種助行裝備的感知系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)的可能性，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)去驗(yàn)證這種可能性。本文中主要通過(guò)采集人體在簡(jiǎn)單步行狀態(tài)中足底壓力以及膝關(guān)節(jié)角度變化的數(shù)據(jù)，分析了步態(tài)周期中足底壓力與膝關(guān)節(jié)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)這種對(duì)應(yīng)關(guān)系以及氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)模型的特性，設(shè)定了控制策略，完成了控制軟件的編寫，最終完成了膝關(guān)節(jié)模型的步行模擬。通過(guò)最后得到的模擬數(shù)據(jù)與理想數(shù)據(jù)的比對(duì)分析，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的