1、變胞機構是機構學研究的一個新的領域，它的提出給機構學帶來了新鮮空氣。通過約束實現(xiàn)變胞全過程的實用變胞機構，要求對應工作構態(tài)中的變胞運動副提供相應的約束，實現(xiàn)機構在工作過程中構型的轉換、保持和運動時序要求。我們有必要對面向變胞全過程中變胞運動副的阻力之間的關系進行研究，設計實用的變胞機構，本文的主要研究內容包括:
　　首先，介紹約束變胞運動副的約束形式主要包括:幾何約束，阻力約束、組合約束;對約束變胞運動副進行分類，根據(jù)約束形式分為

2、幾何約束變胞運動副、阻力約束變胞運動副和組合約束變胞運動副;設計典型移動和轉動變胞運動副的結構，描繪不同類型變胞運動副的阻力特性。在此基礎上介紹典型的空間變胞副，并且描繪它的阻力特性。
　　其次，分析約束變胞機構的變胞全過程，用運動循環(huán)圖表示構態(tài)變換中約束變胞運動副的切換過程，分析變胞運動副在構態(tài)變換過程中是如何等效的，建立等效阻力梯度模型和調控機理，用等效阻力梯度曲線描述構態(tài)變換過程中變胞運動副的等效過程。
　　最后，分析

3、基于擴展Assur桿組變胞機構的組成原理，提出一種變胞機構分析方法，在構態(tài)保持過程中將擴展Assur桿組等效成Assur桿組，對機構進行動力學和運動學分析。引用Assur桿組的動態(tài)靜力分析，提出一種面向變胞全過程的變胞運動副約束力的分析方法，用vc++6.0調用基本桿組程序對面向變胞全過程的變胞運動副進行設計。根據(jù)等效阻力梯度模型和面向變胞全過程的變胞運動副的設計原理，設計物料運送機構，設計約束變胞運動副之間的阻力特性，建立三維模型進行