1、基于基于并聯(lián)原理的并聯(lián)原理的機構(gòu)運動學(xué)分析機構(gòu)運動學(xué)分析Kinematicanalysisofmechanismsbasedonthetheyofparallelmechanisms學(xué)科專業(yè)：機械工程研究生：張云嬌指導(dǎo)教師：戴建生教授天津大學(xué)機械工程學(xué)院二零一三年十二月I摘要并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用廣泛，運動學(xué)分析方法成熟，變胞機構(gòu)和過約束機構(gòu)運動學(xué)分析方法較少，因此本課題將空間八桿變胞機構(gòu)和Schatz六桿機構(gòu)作為并聯(lián)機構(gòu)，基于并聯(lián)原理對3US并

2、聯(lián)機構(gòu)，空間八桿變胞機構(gòu)和Schatz六桿機構(gòu)進行運動學(xué)分析。(1)應(yīng)用旋量理論對一種3US并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。首先對該并聯(lián)機構(gòu)進行了位置分析，根據(jù)機構(gòu)的幾何約束條件，將機構(gòu)的位置分析轉(zhuǎn)化為對三個非線性幾何約束方程的求解，運用數(shù)值計算方法對方程進行了求解。然后應(yīng)用旋量理論建立了該機構(gòu)的正速度逆解方程，并通過實例說明了這種方法的應(yīng)用。最后應(yīng)用ADAMS軟件對3US并聯(lián)機構(gòu)進行仿真，并與本章方法計算結(jié)果對比，驗證了本章方法的精確性。(

3、2)基于并聯(lián)原理對空間八桿變胞機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。首先分析了該變胞機構(gòu)的構(gòu)型變化。然后采用坐標轉(zhuǎn)換矩陣法建立了八桿機構(gòu)的閉式位移解，對該機構(gòu)源構(gòu)態(tài)和各個子構(gòu)態(tài)進行位置分析，并運用數(shù)值計算方法對方程進行了求解。然后應(yīng)用旋量理論建立了該機構(gòu)的正速度逆解方程，并通過實例說明了這種方法的應(yīng)用。最后應(yīng)用ADAMS軟件對八桿變胞機構(gòu)源構(gòu)態(tài)進行仿真，并與本章方法計算結(jié)果對比，驗證了本章方法的精確性。(3)基于并聯(lián)原理對Schatz連桿機構(gòu)進行了運動