1、遠(yuǎn)程醫(yī)療是實(shí)現(xiàn)醫(yī)療資源共享的重要技術(shù)途徑,本文針對(duì)遠(yuǎn)程手術(shù)中大延遲條件下手術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)不完善問(wèn)題,研究大延遲環(huán)境下遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)控制策略與設(shè)計(jì)方案,開(kāi)發(fā)面向遠(yuǎn)程腹腔吻合手術(shù)的遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。論文主要研究成果如下:
　　針對(duì)大延遲條件下的遠(yuǎn)程手術(shù)操作,提出分層操作控制策略,即遠(yuǎn)端醫(yī)生完成手術(shù)規(guī)劃與關(guān)鍵步驟,本地醫(yī)生實(shí)施具體手術(shù)任務(wù)的控制方案,并進(jìn)一步設(shè)計(jì)遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。
　　遠(yuǎn)端醫(yī)生通過(guò)控制自動(dòng)手術(shù)器械實(shí)現(xiàn)手術(shù)

2、監(jiān)督控制,采用預(yù)測(cè)顯示控制與監(jiān)督控制相結(jié)合的方案解決大延遲遠(yuǎn)程手術(shù)控制不穩(wěn)定問(wèn)題,提高了遠(yuǎn)程手術(shù)效率。設(shè)計(jì)可遠(yuǎn)程控制的自動(dòng)腔鏡吻合器,提升本地手術(shù)操作的自動(dòng)化能力,并實(shí)現(xiàn)其與遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的融合設(shè)計(jì)。
　　在分析主從操作臂結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立手術(shù)機(jī)器人主從空間運(yùn)動(dòng)的映射方法,構(gòu)建手術(shù)機(jī)器人遠(yuǎn)程主從操作模型。
　　采用無(wú)線通訊與互聯(lián)網(wǎng)通訊方式,設(shè)計(jì)具有容錯(cuò)能力的傳輸協(xié)議,提高系統(tǒng)的適應(yīng)能力和安全性。
　　基于所開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程手