1、目前，隨著加工任務越來越復雜，協作機器人越來越多的應用在工業(yè)生產中。其中對機器人的標定，尤其是協作機器人基坐標系的標定問題是多機器人協作研究的一個重要的課題。
　　 本文首先介紹了協作機器人基坐標系的標定方法，包括利用視覺傳感器的標定方法和構造機器人閉環(huán)系統(tǒng)的標定方法，重點分析了基于握手運動的協作機器人基坐標系標定方法，通過在協作機器人的公共空間中構造四點“握手”動作并分別記錄接觸點在每個機器人的基坐標系下的坐標，求解協作機器人

2、基坐標系間的旋轉矩陣和平移矩陣，從而得到協作機器人基坐標系間的位姿關系。該方法標定過程簡單，環(huán)境適應性強。然后介紹了正交歸一化方法，并分析了地面式、側墻式、頂棚式三種典型安裝方式下的協作機器人基坐標系的特點，進行了典型安裝方式協作機器人基坐標系的標定和仿真。接著分析了基于握手運動的協作機器人標定方法的誤差來源，利用誤差的微分形式對標定結果進行誤差分析，分別得到了旋轉矩陣和平移矩陣的誤差，計算標定結果的誤差限。在MOTOMAN主從式雙機器

3、人協作系統(tǒng)（主機器人VA1400和從機器人HP20D）上進行實驗分析，得到雙機器人基坐標系的標定結果。最后利用Actiris359三坐標測量機進行精確的測量，得到基坐標系間位姿關系的精確值，將測量結果與基坐標系的標定結果進行分析比較，驗證標定方法的可行性。
　　 由實驗數據分析可得，接觸點的空間位置和旋轉矩陣的優(yōu)化方法會影響協作機器人基坐標系的標定結果。實驗結果表明，本文選取靠近主機器人的直四面體的空間構型，利用矩陣轉置的正交歸