1、本文以深潛救生艇六自由度動力定位功能為基礎，主要研究在救生艇上安裝斜裙后的自動對接過程控制技術?！　【湍壳笆澜绺鲊纳顫摼壬夹g而言，在潛艇失事海域的海況比較惡劣的情況下，尤其是當失事潛艇有較大的傾斜時，成功地實現(xiàn)與失事潛艇的對接從而營救失事艇內人員仍然是非常困難的，主要原因有以下兩個方面：　　1失事海域的惡劣海況；2失事潛艇的較大傾斜角度?！　≡诰壬习惭b動力定位系統(tǒng)，可以克服海流和海水能見度低的影響，哈爾濱工程大學在動力定位

2、方面已經取得了一定的成果。那么如何使救生艇與大傾斜角度的失事艇實現(xiàn)對接就成為亟待解決的問題?！　≡诰壬习惭b一定角度的斜裙，使艇身和對接裙口之間存在一定的傾斜角，從而在對接過程中減少了救生艇身的傾斜。在擴大救生艇救生范圍的同時，安裝斜裙也減小了對接過程中姿態(tài)控制的難度，為快速、可靠的實現(xiàn)對接奠定了基礎?！　”疚脑诳山梃b成果不多的情況下，以救生艇六自由度動力定位功能為技術基礎，將最優(yōu)控制理論和模糊控制理論相結合用于安裝有斜裙的救生艇