1、近空間飛行器(NSV: Near-Space Vehicle)由于其顯著的軍/民兩用價值得到了世界各國的關(guān)注，近年來更成為各國的研究重點?，F(xiàn)有的NSV通常采用小展弦比、大后掠角的布局以獲得高速飛行時的最優(yōu)氣動性能，但不能兼顧亞聲速和跨聲速時的氣動性能。為了解決飛行器低速飛行和高速飛行時不同空氣動力特性要求的問題，斜置機翼得到了大量的研究和關(guān)注。因此斜翼近空間飛行器(NSVOW:Near-Space Vehicle with Obliqu

2、e Wing)的建模和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計是一項創(chuàng)新而又富有挑戰(zhàn)的課題。本文針對這一問題，對NSVOW進行建模與分析，并研究了具有不確定和輸入回滯下的NSVOW姿態(tài)控制方法以及NSVOW控制分配技術(shù)。論文主要工作內(nèi)容如下：
　　首先，建立了NSVOW非線性飛行運動數(shù)學(xué)模型。根據(jù)牛頓第二定律和慣性定律，結(jié)合NSVOW非對稱布局和氣動特性，推導(dǎo)了NSVOW六自由度十二狀態(tài)方程，為NSVOW飛行控制問題的研究提供了較為完整的非線性模型。同時

3、利用串聯(lián)控制結(jié)構(gòu)思想給出了 NSVOW控制系統(tǒng)的總體設(shè)計思路，并將姿態(tài)系統(tǒng)模型方程轉(zhuǎn)化為仿射非線性方程形式。
　　然后，針對具有參數(shù)不確定和外界干擾的NSVOW系統(tǒng)，設(shè)計了NSVOW魯棒姿態(tài)控制器。利用泛函連接網(wǎng)絡(luò)(FLANN)計算量小的特性，研究了基于FLANN的干擾觀測器(FLANDO)，對NSVOW所受到的復(fù)合干擾進行逼近，并將FLANDO與滑模控制律相結(jié)合，給出了基于泛函連接網(wǎng)絡(luò)干擾觀測器的滑?？刂品椒ǎ茖?dǎo)了 FLANN

4、權(quán)值自適應(yīng)律，并利用Lyapunov穩(wěn)定定理證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的控制律能夠較好地補償復(fù)合干擾對系統(tǒng)的影響，實現(xiàn)姿態(tài)角的有效控制。
　　接著，研究了具有輸入回滯的NSVOW姿態(tài)控制律設(shè)計問題。引入類反斜線回滯(Backlash-like Hysteresis)模型，將其分解為一線性部分和一上界已知的未知非線性部分，設(shè)計滑?？刂坡筛櫹到y(tǒng)期望輸出。同時將所設(shè)計的滑模控制律與FLANDO相結(jié)合，推導(dǎo)了能保證系統(tǒng)

5、所有誤差信號有界的權(quán)值自適應(yīng)律，以消除回滯特性和復(fù)合干擾對NSVOW系統(tǒng)的影響。仿真結(jié)果表明該方法對具有回滯輸入和復(fù)合干擾的NSVOW姿態(tài)系統(tǒng)控制效果良好。
　　最后，研究了NSVOW控制分配問題。將有效集方法(Active Set)引入控制分配方法的設(shè)計，給出了SLS(Sequential least squares)的控制分配算法。該算法性能函數(shù)的選擇使得在進行控制力矩分配時能同時兼顧操縱面位置變化及其變化率，同時將該算法應(yīng)用