1、伴隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和公路交通系統(tǒng)的不斷完善，汽車(chē)數(shù)量與日俱增，交通安全問(wèn)題也日益突出。據(jù)我國(guó)交通事故統(tǒng)計(jì)表明，駕駛?cè)藛T注意力不集中和超長(zhǎng)時(shí)間疲勞駕駛是導(dǎo)致車(chē)道偏離發(fā)生安全事故的主要原因，因此需要設(shè)計(jì)汽車(chē)安全輔助駕駛系統(tǒng)在車(chē)輛將要偏離車(chē)道或發(fā)生安全碰撞時(shí)及時(shí)提醒駕駛?cè)藛T，減少事故的發(fā)生，而車(chē)道檢測(cè)系統(tǒng)是汽車(chē)安全輔助駕駛系統(tǒng)中的核心部分。由于道路環(huán)境的復(fù)雜性和汽車(chē)安全輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高，因此提高車(chē)道線檢測(cè)系統(tǒng)的魯棒性和實(shí)時(shí)性成為

2、本文研究的重點(diǎn)。本文基于結(jié)構(gòu)化道路圖像的形態(tài)特征，對(duì)如何快速有效地提取不同環(huán)境下道路圖像中的車(chē)道線做了較為深入的研究。
　　首先，介紹了本課題的選題背景，通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，確定了本文的主要研究?jī)?nèi)容。
　　然后，對(duì)事先安裝在車(chē)輛上的CCD攝像機(jī)采集得到的道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，詳細(xì)介紹了預(yù)處理過(guò)程中包含的道路圖像灰度化、道路圖像去噪、道路圖像增強(qiáng)、道路圖像二值化以及道路圖像邊緣修補(bǔ)等相關(guān)技術(shù)，并分別對(duì)其常用方法進(jìn)行對(duì)比和分

3、析，最終制定了一個(gè)適合本課題的預(yù)處理算法。
　　最后，對(duì)車(chē)道線特征區(qū)域進(jìn)行提取，利用道路區(qū)域與天空背景的自然分界線對(duì)圖像采用垂直二分掃描選取“種子”點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)，引入面積閾值對(duì)圖像中的車(chē)道線待選區(qū)域進(jìn)行甄別，由此獲得特征區(qū)域。利用車(chē)道線固有的特征對(duì)車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)，結(jié)合Hough變換與最小二乘法，引入有向單連通鏈，將“有效游程”（方向一致并屬于同一條車(chē)道線）合并，對(duì)實(shí)線及虛線車(chē)道線進(jìn)行擬合屬于同一直線的虛線，由此提高了車(chē)道線的檢測(cè)