1、節(jié)點定位技術(shù)一直是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究重點與關(guān)鍵技術(shù)之一，高精度、高能耗、低復(fù)雜度的定位算法對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用與研究有著重要的意義。傳統(tǒng)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法一般是針對靜態(tài)的網(wǎng)絡(luò)，而對于移動的節(jié)點，由于其運動的不確定性、網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)的多變等特性，增加了定位的難度與復(fù)雜度。再加上無線傳感器網(wǎng)絡(luò)本身的能耗有限等因素，迫切的需要研究適合于移動節(jié)點的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位跟蹤技術(shù)。粒子濾波技術(shù)對于非線性非高斯的環(huán)境有著很高的適應(yīng)性，可以很好的

2、解決多參數(shù)估計的復(fù)雜性問題。為此，開展基于粒子濾波的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法的研究與探討，具有深遠的意義。
　　 本文在大量研究與探討后，重點分析研究了基于粒子濾波的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)移動節(jié)點定位問題與方法。結(jié)合移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點，基于粒子濾波的優(yōu)勢，提出本論文的基于位置和能量信息與分布式分簇結(jié)構(gòu)的改進型粒子濾波定位算法。在改進的算法中，一是針對初始化中網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的規(guī)劃與工作機制進行了調(diào)整；二是在采樣環(huán)節(jié)，分別在預(yù)測、濾波、重采樣階段