1、為了克服傳統(tǒng)人工電塔巡檢帶來的低效性和危險性，飛行機器人開始逐步承擔電力線路及桿塔的巡檢任務。電氣設(shè)備安全巡檢規(guī)范要求飛行機器人具備自主精細化巡檢的能力。所謂精細化巡檢，主要包括飛行機器人自主定位和巡檢目標識別。自主定位主要解決飛行機器人相對于電塔的位姿計算問題，是后續(xù)自主姿態(tài)調(diào)整、路徑規(guī)劃和視點選擇實踐的基礎(chǔ)，目標識別主要解決桿塔子區(qū)域在圖像中的提取問題，是根據(jù)人工語義指令指定巡檢目標的基礎(chǔ)。為此，本文從上述兩方面，提出了新的精細化巡

2、檢方法。該方法分別基于電塔三維線框模型的匹配和點云模型的匹配，統(tǒng)稱為空間模型匹配法。首先，針對自主定位，提出了一種基于電塔三維線框模型的多傳感器融合定位方法，該方法融合GPS、IMU和視覺信息共同完成飛行機器人的精準定位;其次，針對目標識別，提出了一種基于點云模型的語義化目標識別方法，該方法能根據(jù)預定義的語義信息，從圖像中識別出電塔中相應子區(qū)域;最后，將上述兩種方法有機整合，提出了一套系統(tǒng)的精細化巡檢方法和相應的平臺設(shè)計方案。實驗證明，