1、隨著社會的發(fā)展以及醫(yī)療水平的不斷提高，中國人口老齡化問題在逐漸加重。60歲以上人口所占比例迅速增加。中國人口基數(shù)大，隨著時間的推進，中國人口結(jié)構(gòu)將進入老年化狀態(tài)，老年人面臨的問題和困難也會日益增加。高齡、失能和患病老年人的照料護理問題，更應該得到社會的普遍關(guān)注。但由于老年人醫(yī)療服務型行業(yè)發(fā)展的不完善性，制定出相應對策顯得尤為迫切。隨著近幾年智能機器人技術(shù)的不斷進步，服務性機器人行業(yè)也得到了快速的發(fā)展。針對老年人慢性疾病和退行性病變的康復

2、型機器人的研制成為解決這一問題的最佳方案。由于中醫(yī)按摩作為一種物理治療和保健方式也越來越被人們所接受，因此將智能化機器人技術(shù)與中醫(yī)按摩理論相結(jié)合已成為康復保健型機器人的重要發(fā)展方向。而目前市場上已研制成功的按摩機械產(chǎn)品都需要使用者自主調(diào)整位置，按摩手法單一，只能起到放松和減輕疲勞的作用，不能起到治療或改善疾病的作用。因此，為了提高目前中醫(yī)按摩治療的現(xiàn)狀，把按摩醫(yī)師從繁重的體力勞動中解脫出來，并且考慮到老年化嚴重的社會狀態(tài)，研究針對老年人

3、退行性疾病的中醫(yī)按摩機器人具有重大的意義。
　　本文著重研究的內(nèi)容為中醫(yī)按摩機器人專家控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。本文研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:
　　一、闡述了本文的研究背景及意義并介紹了中醫(yī)按摩機器人國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，說明了本文的主要研究方向及內(nèi)容。
　　二、對中醫(yī)按摩機器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)進行了設計，首先簡單描述了中醫(yī)按摩機器人系統(tǒng)架構(gòu)，然后對機器人主控系統(tǒng)及各功能模塊進行了詳細的介紹。最后介紹了仿人機械手的控制結(jié)構(gòu)以

4、及機器人控制柜的組成。
　　三、介紹中醫(yī)按摩機器人專家系統(tǒng)的整體設計流程及內(nèi)容，首先對專家按摩手法進行建模，包括按摩手法分析以及按摩手法參數(shù)的采集，然后對穴位的尋找功能進行實現(xiàn)，最后詳細介紹了治療方案生成專家系統(tǒng)的設計。
　　四、介紹專家控制系統(tǒng)的實現(xiàn)過程。主要包括控制系統(tǒng)軟件實現(xiàn)以及按摩手法的實現(xiàn)。按摩手法又分為掌揉、掌推、掌按、指柔、振動、叩擊、滾壓、捏拿手法。
　　五、對中醫(yī)按摩機器人專家控制系統(tǒng)的實現(xiàn)過程進行實