1、兩級驅動(DSA)控制系統(tǒng)作為一種新穎的機電一體化系統(tǒng)引起了許多學者的研究興趣,并在很多領域已有著廣泛的應用。DSA系統(tǒng)由一級驅動和二級驅動串聯(lián)組成,研究者通過設計合適的控制算法,可以使這兩個驅動的性能形成互補。因此,在工業(yè)應用上,DSA系統(tǒng)顯示出其獨有的先進性和優(yōu)越性。
　　 DSA系統(tǒng)存在多種控制算法,主要有PID控制;預測控制;魯棒控制等,這些算法各有優(yōu)缺點。本文在簡要介紹了DSA系統(tǒng)模型的基礎上研究設計了兩種新的控制算法

2、,一定程度上提升了系統(tǒng)性能。論文主要工作有:
　　 第一章簡要介紹了DSA系統(tǒng)的發(fā)展歷史和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀;
　　 第二章概括了線性控制系統(tǒng)和數(shù)字信號處理方面的基礎背景知識。
　　 第三章介紹了DSA系統(tǒng)的物理模型,重點介紹了一級驅動中摩擦和擾動的補償機理。
　　 第四章給出了復合非線性控制算法。首先,為一級驅動設計PTOS算法來得到一個有小超調(diào)的系統(tǒng),并在二級驅動上采用復合非線性控制算法來降低由一級驅動引

3、起的超調(diào),然后,就系統(tǒng)性能提升的問題進行了詳細的參數(shù)設計,最后本章利用simulink搭建了仿真平臺。實驗結果顯示了所提方法在提升系統(tǒng)性能方面的優(yōu)越性。
　　 第五章設計了帶摩擦補償?shù)亩嗖蓸勇士刂扑惴?旨在減少系統(tǒng)的計算負載,提高系統(tǒng)性能。多采樣率控制算法通過減緩一級驅動的更新時間,可以在不降低系統(tǒng)整體性能的情況下減少系統(tǒng)總的計算負載。最后通過仿真平臺測試了抽取率m和摩擦補償器對系統(tǒng)整體性能的影響。
　　 第六章總結全文