一種新型四自由度并聯機構數控系統(tǒng)開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、面向大直徑管件內壁焊接作業(yè)需求,以一種可實現快速定位、結構緊湊的新型四自由度并聯機構為對象,側重開展開放式數控系統(tǒng)的設計與開發(fā)研究,內容涉及機構運動學分析、虛擬樣機設計、數控系統(tǒng)硬件平臺搭建及軟件系統(tǒng)開發(fā)等。全文取得成果概括如下:
　　(1)運動學分析。分析了2-UPS/RPU并聯機構的結構特點,分別應用閉環(huán)矢量法、數值迭代法建立該機構的位置逆解及位置正解模型,并結合典型算例仿真驗證了位置分析的正確性。
　　(2)虛擬樣機設

2、計。結合工程實踐經驗,利用Solidworks軟件開發(fā)該機構的虛擬樣機。綜合考慮主動移動副行程及主動轉動副、虎克鉸鏈、球鉸鏈轉角等工程約束,應用網格搜索法確定該機構的工作空間。利用COSMOSMotion插件進行運動與動力仿真,并預估伺服電機參數。
　　(3)數控系統(tǒng)硬件開發(fā)。確定了以觸屏人機界面+Turbo PMAC Clipper運動控制卡為核心的開放式數控系統(tǒng)硬件體系結構,設計了控制系統(tǒng)電氣原理圖,包括主回路、伺服驅動回路、

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