1、真實(shí)物體的三維重建是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的一個(gè)重要課題，有著廣泛的應(yīng)用前景。通常，在進(jìn)行三維模型的重建時(shí)，由于受觀察方向和物體自身形狀的限制，需要分別從不同角度獲取物體表面的三維數(shù)據(jù)。因此，不同視角間的三維數(shù)據(jù)配準(zhǔn)顯得尤為重要，它直接關(guān)系到三維重建的重建精度及自動(dòng)化程度。
　　 目前，應(yīng)用最普遍的數(shù)據(jù)配準(zhǔn)算法是最近點(diǎn)迭代(ICP)算法，它采用迭代方式逐漸逼近最佳結(jié)果。但I(xiàn)CP配準(zhǔn)算法的收斂速度較慢，且不能保證收斂到全局最優(yōu)點(diǎn)。在數(shù)據(jù)集

2、初始位置差異較大時(shí)，ICP算法可能出現(xiàn)錯(cuò)誤的配準(zhǔn)結(jié)果。因此，選擇合適的粗配準(zhǔn)方法，使數(shù)據(jù)集能夠獲得一個(gè)相對(duì)良好的初始位置，是決定ICP算法配準(zhǔn)結(jié)果的一個(gè)關(guān)鍵因素。
　　 本文針對(duì)三維重建過(guò)程中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)問(wèn)題，進(jìn)行了深入的研究。選擇基于仿射不變量的RANSAC配準(zhǔn)算法，作為粗配準(zhǔn)算法。在算法實(shí)現(xiàn)上，提出了一種簡(jiǎn)單的提取共面四點(diǎn)的方法，并通過(guò)改進(jìn)尋找共面一致四點(diǎn)集的方法，加快了算法的配準(zhǔn)速度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法快速穩(wěn)定，且有較高