1、本文以Motoman up6機器人為基礎(chǔ)，研究并構(gòu)建了一個基于機器視覺的工業(yè)機器人分揀系統(tǒng)。該系統(tǒng)由相機、圖像采集卡、計算機、機器人以及軟件組成。該系統(tǒng)通過相機獲取作業(yè)對象圖像，然后南軟件對采集到的圖像進行分析，得出目標的坐標與分類信息并維護目標的運動蹤跡，最終控制機器人實現(xiàn)分揀動作。
　　 本文首先研究了相機標定技術(shù)，在Matlab上實現(xiàn)了直接線性算法，并提出了一個將世界坐標系轉(zhuǎn)換到機器人坐標系的簡易方法，然后，研究了多種目標

2、檢測算法原理，著重研究并實現(xiàn)了基于背景減法的目標檢測以及基十灰度圖二值化的目標檢測。在目標識別方面，本文根據(jù)作業(yè)對象的面積、周長等特征，采用線性判別函數(shù)法設(shè)計并訓練分類器。在視覺跟蹤方面，研究了全局最近鄰法與多假設(shè)跟蹤法，通過編程實現(xiàn)了GNN算法與卡爾曼濾波，實現(xiàn)了傳送帶上的目標跟蹤。最后，本文在Motocom32的基礎(chǔ)上研究了基于PC機的Motoman機器人運動控制，使得分揀程序可以控制機器人在傳送帶連續(xù)運動時實時抓取帶上的工件。在該