1、在線內(nèi)檢測器的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計是實現(xiàn)輸氣管道在線內(nèi)檢測的關(guān)鍵技術(shù)，是保證輸氣管道檢測結(jié)果真實性的重要因素。本文旨在研究影響在線內(nèi)檢測器穩(wěn)定運行的各種因素，為在線內(nèi)檢測器的設(shè)計及其在輸氣管道內(nèi)的速度控制提供理論依據(jù)。
　　 首先，在分析輸氣管道在線內(nèi)檢測器物理模型的基礎(chǔ)上，建立輸氣管道在線內(nèi)檢測器的受力簡化模型和運動方程，得到運動過程中所受的摩擦阻力大小主要取決于驅(qū)動皮碗的結(jié)構(gòu)；同時，對在線內(nèi)檢測器運動過程中的爬坡能力、下坡能力、彎道

2、通過能力和越障能力進行分析，建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。
　　 其次，建立底部為剛性體的驅(qū)動皮碗模型，通過對運動過程中摩擦阻力進行求解，得出在線內(nèi)檢測器穩(wěn)定運行所需壓差與驅(qū)動皮碗結(jié)構(gòu)設(shè)計的關(guān)系。設(shè)計了底部為剛性體的驅(qū)動皮碗模型，在所搭建的實驗臺上進行試驗，將試驗數(shù)據(jù)與理論計算結(jié)果進行比較分析，驗證了理論計算的正確性。
　　 最后，通過對不同驅(qū)動皮碗模型在運動過程中所受摩擦阻力的求解，建立各種驅(qū)動皮碗模型在實際水平管道和地勢起伏地