1、具有眾多優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)良性能的復(fù)合材料廣泛應(yīng)用于航空航天、軍事、工業(yè)、建筑領(lǐng)域。纏繞機(jī)是生產(chǎn)復(fù)合材料制品的核心設(shè)備。四軸纏繞機(jī)可實(shí)現(xiàn)多種形狀的軸對(duì)稱回轉(zhuǎn)體纏繞，因此獲得廣泛應(yīng)用。目前，現(xiàn)有纏繞機(jī)控制系統(tǒng)多是基于PCI或ISA總線的運(yùn)動(dòng)控制卡加工控機(jī)結(jié)構(gòu)，采用多軸插補(bǔ)的控制方式實(shí)現(xiàn)纏繞機(jī)各運(yùn)動(dòng)軸的同步控制，且纏繞制品單一、控制系統(tǒng)開(kāi)放性差、無(wú)軌跡輸出功能。因此迫切需要研發(fā)可靠性高、開(kāi)放性好、同步控制精度高的新型四軸纏繞機(jī)控制系統(tǒng)。
　　本

2、文建立了回轉(zhuǎn)體的數(shù)學(xué)模型，采用微分幾何理論分析了測(cè)地線纏繞規(guī)律，給出了回轉(zhuǎn)體圓柱段、橢圓封頭的測(cè)地線微分方程，并使用龍格-庫(kù)塔法求解微分方程。然后聯(lián)立過(guò)落紗點(diǎn)的懸線方程和絲嘴運(yùn)動(dòng)平面方程，再結(jié)合給定的約束條件求解絲嘴的運(yùn)動(dòng)軌跡和芯模的轉(zhuǎn)角。研制了基于嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的四軸纏繞機(jī)控制系統(tǒng)，采用“研華工控機(jī)+Euro205X嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器”的上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，工控機(jī)和Euro205X之間使用基于Modbus RTU協(xié)議的串口通訊。本控制系統(tǒng)的

3、上位機(jī)軟件采用VC++開(kāi)發(fā)，下位機(jī)控制程序采用Trio Basic語(yǔ)言編寫。上位機(jī)完成人機(jī)交互，工藝參數(shù)設(shè)定及計(jì)算，線型的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)軌跡的生成等功能，并輸出軌跡坐標(biāo)點(diǎn)的信息和G代碼;下位機(jī)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器主要完成上位機(jī)傳送下來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡和IO信號(hào)的處理。采用電子凸輪控制方式控制小車、伸臂、紗梳跟隨主軸同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)四軸纏繞機(jī)的縱向纏繞和環(huán)向纏繞。
　　實(shí)際運(yùn)行表明:嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器可脫離上位機(jī)運(yùn)行，提高了系統(tǒng)的可靠性;G代碼輸