1、機器視覺是工業(yè)機器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以提高工業(yè)機器人的靈活性，增加工業(yè)機器人的自主能力。隨著機器視覺技術(shù)在國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的不斷推廣和應(yīng)用，在實際工程應(yīng)用中也遇了到許多問題，比如單目機器視覺如何來感知視覺深度的問題。
　　 本文首先介紹了單目機器視覺在某項目中的應(yīng)用背景和實際遇到的如何估算視覺深度問題，接著提出單目機器視覺的深度補償算法，以解決該項目工況條件下的問題。然后通過以上海電氣中央研究院的視覺機器人自動裝

2、配工作站為實例，對其中的機器視覺系統(tǒng)做了簡單的介紹；之后將單目機器視覺的深度補償算法應(yīng)用在抓取零件的過程中，并開展實驗測試。最后將試驗實際結(jié)果與理論值作對比分析。
　　 本文展開的工作主要包括以下幾方面：
　　 1．介紹單目機器視覺的應(yīng)用背景，國內(nèi)外單目機器視覺在深度測量方面的研究發(fā)展現(xiàn)狀，引出本文所要研究的問題，該問題的實質(zhì)，及研究的思路。
　　 2．研究針孔成像模型，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)闡述工業(yè)機器人單目機器視覺的