冗余繩牽引并聯(lián)機(jī)器人工作空間求解方法及性能的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、與傳統(tǒng)的桿支撐并聯(lián)機(jī)器人相比，繩牽引并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量輕、可達(dá)工作空間大和運(yùn)動(dòng)速度快等特點(diǎn)。冗余繩牽引并聯(lián)機(jī)器人可以減少工作空間內(nèi)的奇異位形，提高工作空間性能，所以它的工作空間的求解方法和性能成為本文研究的重點(diǎn)。
　　 本文推導(dǎo)了繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的力旋量平衡方程，研究了多指手抓取模型與繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的相似性關(guān)系，將多指手抓取的凸條件應(yīng)用于繩牽引并聯(lián)機(jī)器人，得到繩牽引并聯(lián)機(jī)器人力旋量封閉的判定定理。文中論述了繩牽引并聯(lián)

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