1、該文充分利用ANSYS、ADAMS和MATLAB的優(yōu)點,并根據(jù)柔性機器人系統(tǒng)的特點,開發(fā)了柔性機器人控制仿真系統(tǒng).該系統(tǒng)具有以下幾個特點:第一,友好統(tǒng)一的界面.該系統(tǒng)主菜單集中了ANSYS和ADAMS的調(diào)用功能,并包含了用于控制仿真的機械模型的自動導入接口、封裝的控制模型以及電機模塊等.另外,在ANSYS和ADAMS內(nèi),還有用于完成柔性模型創(chuàng)建和配置的統(tǒng)一菜單;第二,流程的自動化.該系統(tǒng)對用戶屏蔽了數(shù)據(jù)接口,專用數(shù)據(jù)接口文件在ANSYS

2、與ADAMS,ADAMS與MATLAB之間可以自動傳輸;第三,該系統(tǒng)實現(xiàn)了模態(tài)中性文件的自動生成和建模的自動化,并突破了ADAMS只能仿真理想電機的局限,通過MATLAB產(chǎn)生實際電機,用戶只需選擇控制方式即可;第四,該系統(tǒng)實現(xiàn)了參數(shù)配置的自動化,用戶只需點擊鼠標即可完成配置;最后,該系統(tǒng)還有一個特點就是兼含剛性機器人建模和控制仿真功能.用戶利用ADAMS自帶的建模功能建立剛性機器人模型,然后通過該系統(tǒng)提供的接口文件將機器人模型數(shù)據(jù)導入到