1、論文針對(duì)智能車對(duì)環(huán)境的理解問(wèn)題,采用圖像分析、信息融合等信息處理技術(shù),對(duì)智能車輔助導(dǎo)航中的一些關(guān)鍵技術(shù)——基于單目視覺(jué)的道路檢測(cè)、前車檢測(cè)和視覺(jué)/雷達(dá)融合的車距測(cè)量方法進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究,并提出一些有效、實(shí)用的算法.同時(shí)設(shè)計(jì)了一個(gè)可視化仿真實(shí)驗(yàn)軟件,通過(guò)實(shí)地采集或虛擬生成的各種結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景,對(duì)提出的各種算法進(jìn)行驗(yàn)證.論文研究?jī)?nèi)容主要有以下幾個(gè)方面:1、提出了一種在結(jié)構(gòu)化道路中精確檢測(cè)車道的兩層算法.2、提出了一種改進(jìn)的單目視覺(jué)方法,用

2、于在可見(jiàn)度高的情況下準(zhǔn)確檢測(cè)和跟蹤前方車輛.3、提出了一種應(yīng)用于智能車夜間視覺(jué)導(dǎo)航的前車檢測(cè)和跟蹤算法.4、研究了視覺(jué)/雷達(dá)傳感器在決策級(jí)和特征級(jí)的兩級(jí)融合算法.5、利用Visual C++自主開(kāi)發(fā)了一個(gè)虛擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境,采用OpenGL圖形接口軟件建立具有真實(shí)感的多傳感器融合系統(tǒng)的仿真平臺(tái);并在虛擬環(huán)境中模擬視覺(jué)和雷達(dá)信號(hào),對(duì)提出的特征級(jí)融合測(cè)距算法進(jìn)行仿真分析.6、計(jì)算水平偏移、偏航角和前方車距,選擇以本車安全為關(guān)鍵要素的汽車安全行駛模