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![破拆機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/14/17/947f267d-4a4f-47dc-a034-ab14f145e10a/947f267d-4a4f-47dc-a034-ab14f145e10a1.gif)
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文檔簡介
1、山東建筑大學(xué)碩士學(xué)位論文題目破拆機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)研究山東省科學(xué)技術(shù)發(fā)展計劃資助項(xiàng)目(No2014GGXl03011)計:學(xué)位論文81頁表格12個插圖61幅評閱人:指導(dǎo)教師:學(xué)院院長:學(xué)位論文完成日期:一一一一一一山東建筑大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著社會的進(jìn)步和居民生活水平的提高,產(chǎn)生了大量的廢舊建筑物,因此對廢舊建筑物的高效拆除工作變得尤為重要,破拆機(jī)器人可以高效的拆除廢舊建筑物,破拆機(jī)器人的出現(xiàn)極大地解決了現(xiàn)在出現(xiàn)的問題,本設(shè)計屬于省攻
2、關(guān)項(xiàng)目,在此基礎(chǔ)上對破拆機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。論文主要進(jìn)行了以下這些方面的研究:1、詳細(xì)的介紹了破拆機(jī)器人國內(nèi)外的發(fā)展趨勢,以及國內(nèi)外破拆機(jī)器人存在的問題,提出破拆機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)研究的必要性;2、介紹了破拆機(jī)器人的整機(jī)結(jié)構(gòu),由液壓機(jī)械臂和移動平臺組成,接下來簡單的介紹了破拆機(jī)器人的運(yùn)動控制,對機(jī)械臂的正解與逆解過程進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,建立了機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)方程,采用三角函數(shù)迭加方式對機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析,采用代數(shù)法對機(jī)器人
3、的逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析,用MATLAB對解進(jìn)行仿真驗(yàn)證;3、介紹了破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)的基本原理,對液壓油缸、液壓馬達(dá)進(jìn)行選型,介紹了部分傳感器的選型及PLC模擬量處理模塊的選型;4、詳細(xì)的介紹了破拆機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng),運(yùn)動控制系統(tǒng)的組成,破拆機(jī)器人的下位機(jī)控制方法及上位機(jī)控制畫面,對液壓機(jī)械臂進(jìn)行模糊PID控制以提高其穩(wěn)定性,本文采用實(shí)時采集的方法對控制效果進(jìn)行MATLAB仿真驗(yàn)證。通過本論文的研究,為以后破拆機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究提供
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