1、該文從計(jì)算機(jī)視覺中的多視圖幾何理論出發(fā),主要討論攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)估計(jì)技術(shù),包括基本矩陣、攝像機(jī)自標(biāo)定等問題的算法與實(shí)驗(yàn).主要工作如下:(1)基本矩陣的魯棒算法,它是攝像機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ).首先介紹了幾種常見的求基本矩陣的線性算法;然后給出基本矩陣的6點(diǎn)隨機(jī)抽樣一致算法-Random Sample Consensus(RANSAC).(2)基于SVD分解的攝像機(jī)自標(biāo)定.給出了基于基本矩陣SVD分解(SingularValue Decompositi

2、on-奇異值分解)的攝像機(jī)自標(biāo)定技術(shù),首先介紹了通過對基本矩陣進(jìn)行SVD分解所推出的Kruppa方程的簡化形式,并將攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的估計(jì)變成一個(gè)非線性優(yōu)化問題,簡化過程中無需用到絕對二次曲線,然后利用共軛梯度法來迭代得到的代價(jià)函數(shù),最終求得攝像機(jī)內(nèi)參數(shù).(3)運(yùn)動(dòng)參數(shù)約束下的攝像機(jī)自標(biāo)定,也即人們所說的基于主動(dòng)視覺的標(biāo)定.首先介紹了一種基于極點(diǎn)信息的攝像機(jī)自標(biāo)定方法,然后給出一種新的運(yùn)動(dòng)參數(shù)約束下的攝像機(jī)自定標(biāo)方法,該方法的主要特點(diǎn)是可以