1、隨著并聯(lián)機器人技術(shù)的發(fā)展，其運動學分析已經(jīng)日臻成熟，而動力學分析由于并聯(lián)機構(gòu)動力學模型建立的復雜性，是國際學術(shù)界一個研究比較薄弱的環(huán)節(jié)，并且由于它對并聯(lián)機器人的控制至關(guān)重要，引起了國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注。本文區(qū)別與傳統(tǒng)的解析解法，擬采用CAD變量幾何法對并聯(lián)機器人的驅(qū)動力進行探索性研究。
　　文章詳細介紹了CAD變量幾何法的基本理論，給出了速度/加速度（v/a）、力/力矩（F/T）模擬機構(gòu)的創(chuàng)建方法，在此基礎上提出了采用該方法進行并

2、聯(lián)機器人動力學研究的可行性及研究方法。
　　論文在采用CAD變量幾何法模擬求解并聯(lián)機構(gòu)3-SPR和2SPS+2SPR并聯(lián)機構(gòu)的速度和加速度的基礎上，進一步模擬求解了各構(gòu)件由于線加速度所產(chǎn)生的慣性力；借助高級CAD軟件將分支桿上的慣性力經(jīng)過兩次平移轉(zhuǎn)化到動平臺的中心并進行了幾何合成為一個主力矢和主矩；采用 F/T模擬機構(gòu)求解了驅(qū)動桿上的驅(qū)動力；作出了驅(qū)動力隨時間變化的曲線圖。
　　對比分析了高級CAD軟件運動學分析子軟件環(huán)境中