1、樁架桅桿的高重心、樁工機械結構上的特殊性以及在其施工過程之中存在著多方面的因素,都成為制約樁架桅桿角度定位控制技術發(fā)展的瓶頸.例如:施工場地地基土質的多樣性、復雜性,極易導致樁架桅桿的垂直度發(fā)生改變;某些特殊工程又要求樁基柱身與地面保持特定角度;在施工過程中因需要更換工位而需要反復實施角度定位調節(jié)操作;樁架桅桿自身在機械結構上具有的耦合性強、撓度大、重心高、驅動慣性大等諸多影響因素.如何在提高樁工機械施工質量的基礎上,還能夠大幅度地提高

2、工作效率已成為在工程實際中樁工機械亟待解決的關鍵技術問題.為了解決上述工程實際問題,該文研究并設計了一種大型通用樁架桅桿角度自動定位系統(tǒng).首先對樁架桅桿的機械結構進行了較為詳細的分析,然后進行了合理的簡化.這部分工作是控制系統(tǒng)設計的基礎部分.然后根據(jù)已簡化的樁架桅桿的機械結構,建立了該系統(tǒng)的機械結構數(shù)學模型、三維空間運動區(qū)域數(shù)學模型及運動區(qū)域垂直投影數(shù)學模型.其次,根據(jù)樁架桅桿特殊的工作特點、機械結構的強耦合性及實際工程的具體要求,進行

3、了補償調節(jié)量的定量計算.并以此為依據(jù),進行了控制區(qū)域的重新界定,給出了系統(tǒng)調節(jié)方向控制判據(jù).再次,對采用傳統(tǒng)的PI無靜差控制系統(tǒng)在實際應用中存在的問題進行了分析.總結了問題產(chǎn)生的原因,提出了具體的解決方法.將"誤差分時定量校正"的控制策略應用于改進的控制系統(tǒng)中.這正是該文的創(chuàng)新之處.最后,在完成上述工作的基礎上提出了控制系統(tǒng)的總體設計方案,并參與了系統(tǒng)設計及系統(tǒng)硬件組建等工作.另外,該文也指出了針對在控制系統(tǒng)的設計過程中所需要注意的問題