1、多機(jī)器人的任務(wù)分配問(wèn)題為智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中非常關(guān)鍵的一個(gè)研究問(wèn)題,任務(wù)分配的好壞直接決定了系統(tǒng)完成任務(wù)的效率及代價(jià)。為了尋找較好的智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配方法,本文針對(duì)該問(wèn)題開展了相關(guān)的研究工作。
　　本研究主要內(nèi)容包括：首先介紹了智能優(yōu)化算法及機(jī)器人任務(wù)分配的一些研究現(xiàn)狀,智能優(yōu)化算法對(duì)復(fù)雜的傳統(tǒng)優(yōu)化算法很難解決的組合優(yōu)化問(wèn)題有較好的求解效果。然后在兩個(gè)定義和兩個(gè)假設(shè)前提條件下,給出了倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題詳細(xì)的數(shù)學(xué)模型描述,并對(duì)于小

2、規(guī)模問(wèn)題,利用整數(shù)規(guī)劃方法給出了倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題的最優(yōu)解。由于整數(shù)規(guī)劃方法對(duì)于大規(guī)模的任務(wù)分配問(wèn)題無(wú)法求解,本文利用智能優(yōu)化方法中的遺傳算法和蟻群算法對(duì)智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行了求解。本文提出利用虛擬任務(wù)的概念對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行了編碼,同時(shí)還針對(duì)該問(wèn)題對(duì)評(píng)估函數(shù)和遺傳算子進(jìn)行專門設(shè)計(jì)。利用多個(gè)例子驗(yàn)證了遺傳算法的求解該問(wèn)題的效果,并對(duì)仿真結(jié)果做了相應(yīng)的分析。此外本文還引入隨機(jī)任務(wù)數(shù)分配的思想,解決了用蟻群算法解決多