1、本文根據(jù)噴漿機(jī)器人二維設(shè)計(jì)資料和現(xiàn)場(chǎng)使用所暴露出來(lái)的問(wèn)題,考慮到噴漿機(jī)器人已經(jīng)經(jīng)歷了由概念樣機(jī)、物理樣機(jī)(試驗(yàn)樣機(jī))到較成熟的產(chǎn)品的過(guò)渡,嘗試逆向設(shè)計(jì)、逆向驗(yàn)證的方法,指導(dǎo)中型噴漿機(jī)器人的再設(shè)計(jì)。首先介紹了噴漿機(jī)器人的來(lái)源和虛擬樣機(jī)對(duì)于噴漿機(jī)器人開(kāi)發(fā)的深遠(yuǎn)意義,應(yīng)用MathCAD研究噴漿機(jī)器人末端執(zhí)行器——噴槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和雅可比矩陣,在UG環(huán)境下實(shí)現(xiàn)由2D圖形到3D的CAD模型參數(shù)化設(shè)計(jì)以及噴漿機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體裝配,為ANSYS有限元分

2、析與ADAMS的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析做準(zhǔn)備;在ANSYS環(huán)境下,對(duì)噴漿機(jī)器人主要零部件進(jìn)行了應(yīng)力與應(yīng)變分析,對(duì)往復(fù)臂進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì);對(duì)噴漿機(jī)器人6個(gè)自由度的液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì)與建模,改進(jìn)噴漿機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng),應(yīng)用m文件完成了對(duì)于俯仰缸的承載分析,對(duì)閥控俯仰缸和閥控往復(fù)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)應(yīng)用Matlab進(jìn)行了控制系統(tǒng)的仿真;最后應(yīng)用ADAMS對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及整機(jī)進(jìn)行了分析,根據(jù)噴漿工步設(shè)計(jì)了噴漿機(jī)器人噴漿過(guò)程的仿真,并對(duì)噴漿機(jī)器人的部分主要位