1、近年來,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展十分迅速,在各個(gè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。本課題應(yīng)企業(yè)要求,設(shè)計(jì)了一種四自由度移送機(jī)器人機(jī)構(gòu),該機(jī)器人作為絲網(wǎng)印刷生產(chǎn)線上的移送輔助設(shè)備,用于移送盛有印刷油墨的容器。然而該移送機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩不足,并且,由于剛度問題,該機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生明顯的振動(dòng)和顫抖。因此,本文對(duì)該絲網(wǎng)印刷油墨移送機(jī)器人進(jìn)行分析與研究。
　　本課題完成的主要內(nèi)容如下:
　　(1)通過Pro/E建立了此絲網(wǎng)印刷油墨移送

2、機(jī)器人的三維模型,計(jì)算了機(jī)器人在典型位置運(yùn)動(dòng)過程中肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)處的動(dòng)態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩,并選用了合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
　　(2)用D-H法對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求解出機(jī)器人的末端執(zhí)行器(手掌)相對(duì)于參考坐標(biāo)系(肩關(guān)節(jié)處)的位姿矩陣,并得出手掌末端在參考坐標(biāo)系下的速度、加速度解析式。
　　(3)通過有限元方法建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,經(jīng)過Matlab程序編程計(jì)算,得出絲網(wǎng)印刷油墨移送機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程表達(dá)式。
　　(4)通過有

3、限元仿真軟件ANSYS對(duì)移送機(jī)器人的整機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算仿真分析,得出機(jī)器人前七階模態(tài)固有頻率和振型云圖,并從振型圖中分析了在每階固有頻率下機(jī)器人的振動(dòng)情況,指出機(jī)器人的剛度薄弱環(huán)芾。
　　(5)用實(shí)驗(yàn)?zāi)B(tài)分析的方法對(duì)所研究的絲網(wǎng)印刷油墨移送機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)分析,得出了移送機(jī)器人整機(jī)前七階的固有頻率及振型,并對(duì)比有限元仿真與實(shí)驗(yàn)的分析結(jié)果,驗(yàn)證了有限元計(jì)算機(jī)仿真方法的可行性與正確性,然后確定出移送機(jī)器人的剛度薄弱環(huán)節(jié)部位,最后