多指手抓取定性、定量分析及最優(yōu)抓取規(guī)劃.pdf_第1頁(yè)
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1、該學(xué)位論文應(yīng)用規(guī)函數(shù)的概念,研究多指手抓取定性、定量分析及最優(yōu)抓取規(guī)劃的理論方法.論文的主要工作如下:首先,應(yīng)用力旋量空間中的有界閉凸多面體集合的規(guī)函數(shù),定義了抓取力、形封閉性的一個(gè)定性判據(jù),它亦可用抓取的部分力、形封閉性及相對(duì)力、形封閉性判別.文中還給出了該判據(jù)的線性規(guī)劃式.其次,考慮到實(shí)際多指手接觸力幅值的上界約束條件,定義了抓取可行外力集合的概念,并在此基礎(chǔ)上提出了抓取力、形封閉性的一個(gè)量化分析指標(biāo),用來(lái)描述抓取在載荷力旋量或擾動(dòng)

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