1、隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和移動(dòng)通信技術(shù)的發(fā)展,生產(chǎn)生活方式發(fā)生改變?？茖W(xué)技術(shù)突飛猛進(jìn)的今天,地質(zhì)災(zāi)害、生產(chǎn)事故時(shí)有發(fā)生,迫切需要機(jī)器代替人去執(zhí)行危險(xiǎn)的任務(wù)。如何實(shí)現(xiàn)在無(wú)人條件下對(duì)瞬息萬(wàn)變的現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行有效監(jiān)控成為一個(gè)重要課題。災(zāi)害發(fā)生的不確定性決定了現(xiàn)場(chǎng)情況的復(fù)雜性,因此如何能夠保證無(wú)人值守機(jī)器能夠全方位勘探地形,躲避危險(xiǎn),達(dá)到遠(yuǎn)端控制臺(tái)的運(yùn)籌帷幄,是需要解決的問(wèn)題。
　　本論文針對(duì)以上問(wèn)題,完成了基于3G技術(shù)的移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制和視頻

2、傳輸系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。平臺(tái)采用一臺(tái)4驅(qū)越野模型車(chē),車(chē)前和車(chē)后都有45度的防撞擋板,同時(shí)可以用來(lái)進(jìn)行爬坡,起到支撐的作用。模型車(chē)的控制通過(guò)板載嵌入式Linux系統(tǒng)采用PWM調(diào)制的方式實(shí)現(xiàn)。采用PWM調(diào)制信號(hào)控制模型車(chē)的伺服機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),能夠進(jìn)行精確控制。系統(tǒng)通過(guò)3G技術(shù)連接到互聯(lián)網(wǎng),接收客戶端的控制。客戶端實(shí)時(shí)顯示模型車(chē)的速度和方向,并且能夠進(jìn)行剎車(chē)響應(yīng)和規(guī)避障礙物。模型車(chē)上還裝載有彩色攝像頭,將現(xiàn)場(chǎng)畫(huà)面實(shí)時(shí)傳輸?shù)娇刂贫??？刂贫藢?shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)畫(huà)

3、面,發(fā)現(xiàn)重要畫(huà)面時(shí),抓拍下來(lái),留待后續(xù)分析。模型車(chē)的控制和監(jiān)視,不需要現(xiàn)場(chǎng)有人進(jìn)行設(shè)定,完全可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)人作業(yè)。
　　本論文為了實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程移動(dòng)平臺(tái)控制和視頻傳輸,在S3C6410片上系統(tǒng)上移植撥號(hào)聯(lián)網(wǎng)工具,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的3G聯(lián)網(wǎng)。針對(duì)模型車(chē)的運(yùn)動(dòng),在系統(tǒng)上完成 PWM硬件的驅(qū)動(dòng)和控制指令設(shè)計(jì),并且設(shè)計(jì)了一套基于因特網(wǎng)的控制程序。針對(duì)3G網(wǎng)絡(luò)的不穩(wěn)定,設(shè)計(jì)了一套能夠自適應(yīng)調(diào)整發(fā)送視頻數(shù)據(jù)的視頻采集發(fā)送和接受程序。為了達(dá)到客戶端軟件的跨平