1、隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展和應(yīng)用,基于視覺(jué)的機(jī)器人定位和足球檢測(cè)技術(shù)成為RoboCup中型組機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。充分利用圖像中所包含的特征信息,實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地對(duì)目標(biāo)檢測(cè)、定位和軌跡預(yù)測(cè),對(duì)后續(xù)機(jī)器人的功能開(kāi)發(fā)具有重要的理論意義和實(shí)踐價(jià)值。因此,本文在現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件下對(duì)這一熱點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行了深入的分析和研究。為RoboCup中型組機(jī)器人提供了一套精度高、實(shí)時(shí)性好的檢測(cè)定位方法。本文的研究成果總結(jié)如下:
　　 (1)本文提出了利用場(chǎng)地

2、白線進(jìn)行幾何地圖匹配的定位方法。首先通過(guò)全方位的視覺(jué)距離標(biāo)定來(lái)克服硬件加工誤差和安裝誤差給機(jī)器人定位精度帶來(lái)的影響；然后用Hough變換來(lái)檢測(cè)場(chǎng)地白線信息,并通過(guò)幾何地圖匹配的方法來(lái)確定白線的屬性,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自定位；最后通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)確定足球的位姿狀態(tài)。
　　 (2)本文通過(guò)分析全景球徑向畸變的原因,構(gòu)造了全景球的徑向畸變校正算法；并對(duì)獲取的圖像進(jìn)行噪聲處理,以減少邊緣檢測(cè)中不必要的干擾；然后通過(guò)比較和分析現(xiàn)有幾種邊緣檢測(cè)算子對(duì)

3、圖像邊緣的處理結(jié)果,找到了最適合本研究?jī)?nèi)容的Sobel邊緣檢測(cè)算子；最后對(duì)檢測(cè)到的邊緣進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理,從而保證檢測(cè)邊緣更加可靠、有效。
　　 (3)本文在對(duì)不同光照條件下各個(gè)顏色分量值的變化規(guī)律進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析的基礎(chǔ)上,提出了通過(guò)圖像的總體亮度來(lái)調(diào)整各顏色分量閾值范圍的方法,從而克服了比賽場(chǎng)地環(huán)境光照的不均勻變化對(duì)顏色特征提取穩(wěn)定性的影響。
　　 (4)由于基于單一顏色特征的足球檢測(cè)很容易受到外界干擾,因此本文提出利用顏色和