1、隨著移動機器人技術的日益發(fā)展，移動機器人技術在工業(yè)、農業(yè)、家庭、服務、軍事、科研等領域起到了越來越大的作用。作為家庭服務機器人移動平臺，人們希望家庭服務機器人能夠承擔更多家務，讓人們有更多的時間投入到工作和學習中去，同時人們希望機器人有自主學習的能力，能快速的適應環(huán)境，更好的為人們服務。本文以家庭服務機器人為背景，研究新型的移動機器人，主要研究內容如下：
　　分析國內外機器人結構，以及結合本課題的要求，研究新型的五輪移動機器人。移

2、動機器人傳感器系統(tǒng)包括了激光傳感器、紅外傳感器、防碰撞傳感器、陀螺儀、編碼器等。機器人采用激光傳感器、紅外傳感器、防碰撞傳感器感知外部環(huán)境，其中激光傳感器可有效的獲取遠距離的障礙物信息，而紅外傳感器和防碰撞開關則可以獲得激光傳感器無法探測的近距離障礙物信息。
　　分析五輪移動機器人的特點，建立運動學模型和運動學方程，實現(xiàn)機器人的基本運動。機器人運動控制采用位置環(huán)和速度環(huán)結合，提高了機器人運動靈活性和實時性。根據(jù)室內環(huán)境特點，通過激